Beschreibung

Der Motor fährt zur Referenzposition.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH, par1, par2, par3, 0);

Parameter

Mögliche Werte für par1: (werden mehrere benötigt, müssen die einzelnen addiert werden)

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF2

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_RIGHT

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_NEGATIVE

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0

par2=Motorpositionsoffset (1/16 Vollschritt)

par3=Timeoutzeit [ms]

Bemerkung

Anfahren des Referenzschalters

Zunächst fährt der Motor zur Referenzposition 1 oder 2 (siehe par1).

Hierbei kann angegeben werden, ob der Referenzschalter 1 (DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1) oder der Referenzschalter 2 (DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF2) angefahren wird. Dabei läßt sich die Richtung wählen in die der Motor startet. Mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_NEGATIVE wird nach links und mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE wird nach rechts gestartet.

Hierbei wird die Geschwindigkeit GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH benutzt (siehe DapiStepperCommand_SetMotorcharacteristic).

Herausfahren aus dem Referenzschalter

Danach fährt der Motor mit der Geschwindigkeit GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH aus der Referenzposition heraus. Dabei läßt sich wählen, ob der Motor die rechte oder linke Seite des Referenzschalters anfährt. Mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT wird die linke Kante angefahren und mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_RIGHT wird die rechte Kante angefahren.

Optionales Anfahren eines Offsets

Nach dem Herausfahren aus dem Referenzschalter kann noch ein Offset angefahren werden. Falls dieser Parameter nicht = 0 ist  (par2), fährt der Motor zu diesem Offset mit der Geschwindigkeit GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET.

Nullen der Position des Motors

Mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0 kann zusätzlich eingestellt werden, ob der Motor jetzt die Position 0 bekommt.

Programmierbeispiel