DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_GoRefswitch
Beschreibung
Der Motor fährt zur Referenzposition
Definition
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH, par1, par2, par3, 0);
Parameter
Mögliche Werte für par1: (werden mehrere benötigt, müssen die einzelnen addiert werden)
DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1
DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF2
DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT
DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_RIGHT
DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE
DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_NEGATIVE
DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0
par2=Motorpositionsoffset (1/16 Vollschritt)
par3=Timeoutzeit [ms]
Bemerkung
Anfahren des Referenzschalters
Zunächst fährt der Motor zur Referenzposition 1 oder 2 (siehe par1).
Hierbei kann angegeben werden, ob der Referenzschalter 1 (DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1) oder der Referenzschalter 2 (DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF2) angefahren wird.
Dabei läßt sich die Richtung wählen in die der Motor startet. Mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_NEGATIVE wird nach links und mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE wird nach rechts gestartet.
Hierbei wird die Geschwindigkeit GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH benutzt (siehe DapiStepperCommand_SetMotorcharacteristic).
Herausfahren aus dem Referenzschalter
Danach fährt der Motor mit der Geschwindigkeit GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH aus der Referenzposition heraus. Dabei läßt sich wählen, ob der Motor die rechte oder linke Seite des Referenzschalters anfährt. Mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT wird die linke Kante angefahren und mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_RIGHT wird die rechte Kante angefahren.
Optionales Anfahren eines Offsets
Nach dem Herausfahren aus dem Referenzschalter kann noch ein Offset angefahren werden. Falls dieser Parameter nicht = 0 ist (par2), fährt der Motor zu diesem Offset mit der Geschwindigkeit GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET.
Nullen der Position des Motors
Mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0 kann zusätzlich eingestellt werden, ob der Motor jetzt die Position 0 bekommt.
Programmierbeispiel
DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH, DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1 + DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT + DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE + DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0, 0, 15000, 0);
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