Ethernet-Modul mit 8 * Ein- und 8 * Ausgängen und Schrittmotorensteuerung für 2 * Stepper

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Ethernet-Interface

Das Ethernet-Modul kann wahlweise direkt an einem PC oder an ein Ethernet-LAN angeschlossen werden. Somit ist ein unmittelbarer Zugriff auf das Modul gesichert. Ist das LAN über das Internet erreichbar, kann das Modul weltweit über TCP-IP angesprochen werden. Die Konfiguration der IP-Adresse erfolgt über eine Web-Oberfläche. Diese kann bequem über einen Browser erreicht werden. Durch eine mitgelieferte API-Bibliothek in C können Sie auf einfache Weise den Modulzugriff in Ihre Programme implementieren.

Eingänge

Visuelle Kontrolle der Eingänge

Über LED wird der Zustand jedes Eingangs direkt angezeigt. Fehler in der Verdrahtung sind somit schneller erkennbar.

Erfassen von schnellen Eingangsimpulsen

Dem Modul entgehen keine schnellen Zustandswechsel an den Eingängen, auch wenn die Eingänge in großen Zeitintervallen abgefragt werden. Schnelle Zustandsänderungen zwischen zwei Auslesezyklen werden hierbei durch eine zusätzliche Logik erfasst und können separat per Software ausgelesen werden. Ein solcher "Zustandswechsel" wird (für alle Eingänge gemeinsam) mit einer LED signalisiert. Die LED erlischt erst wieder, wenn die Software-Register für die Eingangszustandsänderung ausgelesen wurden.

Zähler

Jeder Eingangskanal verfügt über einen 16 Bit-Zähler. Hiermit können zusätzlich vom Modul Ereignisse gezählt werden.

Eingangsschutz durch Optokoppler

An den Eingängen befinden sich wechselspannungs geeignete Optokoppler. Somit muss bei der Verdrahtung nicht auf die Polarität der Eingänge geachtet werden.

Eingangsspannung

Die Eingänge sind standardmäßig für 24V Schaltspannung ausgelegt. Diese können (auch nachträglich) auf 15V, 12V oder 5V angepasst werden.

Relais Ausgänge

Relais-Ausgänge (galvanisch getrennt)

Relais sorgen für eine sichere galvanische Trennung der Ausgänge und sind geeignet für bis zu 36V/1A . Die maximale Schaltleistung beträgt 15 W.

Timeout-Schutz

Bei Bedarf schaltet ein Timeout-Schutz die Relais ab, sofern das Modul über einen zuvor definierbaren Zeitraum keine Nachrichten erhält (Vermeidung von Steuerungsschäden durch z.B. einen Verbindungsabbruch). Das Abschalten der Relais wird durch eine LED signalisiert.

Schrittmotorensteuerung für 2 Motoren

Viele Parameter sind digital einstellbar:

• Startfrequenz [Hz]
• Stopfrequenz [Hz]
• Maximale Schrittfrequenz [Hz]
• Schrittfrequenz bei GoPosition [Hz]
• Schrittfrequenz bei GoReferenz [Hz]
• Beschleunigungsrampe [Hz/10ms]
• Bremsrampe [Hz/10ms]
• Phasenstrom 0..1,5A [1mA]
• Haltestorm 0..1,5A [1mA]
• Haltezeit 0..unendlich [ms]
• Status_LED Funktion
• Schrittmodus (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-oder sechszehntel Schritt)
• Modus der Endschalter (Stop mit/ohne Bremsrampe)

Mehrachsensteuerung

Durch Zusammenschalten von bis zu 4 Schrittmotorkarten kann eine Mehrachsensteuerung (Positioniersteuerung) mit bis zu 8 Achsen realisiert werden. Die Erzeugung der Motorfrequenzen erfolgt dabei aus einer einzigen Quelle, was einen Gleichlauf der Motoren garantiert. Jede Achse kann auch aus der Mehrachsensteuerung aus konfiguriert werden und dann unabhängig betrieben werden. (Diese Option ist für Q1/2010 geplant)

Beschreibung der einzelnen Parameter

Startfrequenz

Beim Losfahren des Motors aus dem Stillstand wird der Motor sofort mit der Startfrequenz betrieben.

Stopfrequenz

Beim Anhalten des Motors wird der Motor auf die Stopfrequenz abgebremst und dann direkt angehalten.

Beschleunigungsrampe

Wenn die Sollfrequenz des Motors über der aktuellen Motorfrequenz liegt, wird die Motorfrequenz alle 10ms um die Beschleunigungsrampe angehoben, bis die Solldrehzahl erreicht ist.

Bremsrampe

Wenn die Sollfrequenz des Motors unter der aktuellen Motorfrequenz liegt, wird die Motorfrequenz alle 10ms um die Bremsrampe abgesenkt, bis die Solldrehzahl erreicht ist.

Maximale Schrittfrequenz

Die aktuelle Motorfrequenz läßt sich höchstens auf die maximale Schrittfrequenz anheben. Schneller wird der Schrittmotor nicht betrieben.

Phasenstrom

Die Motorwicklung wird über ein PWM-Signal an die Motorversorgungsspannung geschaltet. Dabei wird die Pulsweite so geregelt, dass sich der gewünschte Phasenstrom einstellt. Dieser Phasenstrom läßt sich bis 1,5A mit einer Auflösung von 1mA einstellen.

Haltestrom

Wenn der Motor zum Stillstand kommt, wird der Motorphasenstrom auf den Haltestom abgesenkt. Dies verhindert ein Überhitzen des Motors. Dieser Haltestrom läßt sich bis 1,5A mit einer Auflösung von 1mA einstellen.

Haltezeit

Wenn der Motor den Stillstand erreicht hat, bleibt der Haltestrom für die eingestellte Haltezeit aktiv. Danach wird der Motorstrom abgeschaltet. Dies verhindert ein Überhitzen des Motors. Durch setzen der Haltezeit auf ihren Maximalwert, wird die Haltestromabschaltung deaktiviert.

Endschalter

Wenn ein Endschalter (egal welcher) geschlossen ist, wird der Motor sofort angehalten (wahlweise ohne/mit Bremsrampe) und läßt sich nur noch in der inversen Richtung betreiben, bis der Endschalter wieder öffnet. Sind beide Endschalter geschlossen, läßt sich der Motor überhaupt nicht mehr betreiben.

Beispiel der Anordnung der Endschalter:
Endschalter1 aktuelle Motorposition Endschalter2
------> positive Richtung

Der Endschalter1 befindet sich links, der Endschalter2 befindet sich rechts. Die aktuelle Position ist in der Mitte. Wenn in positive Richtung verfahren wird, bewegt sich die Motorposition auf den Endschalter 2 zu. Es wird in Richtung Endschalter2 gefahren.
Wenn nun Endschalter2 schließt, kann nur noch in negative Richtung (Richtung zum Endschalter1) verfahren werden. Für Endschalter1 gilt analoges.

Referenzschalter

Der Referenzschalter dient zum Anfahren der Referenzposition. Hier kann der Referenzschalter auch mit einem Endschalter gebrückt sein. Durch das Kommando GoToRef kann der Motor in die Referenzposition gefahren werden. Dabei läßt sich die Richtung wählen, in die der Motor startet. Wenn der Referenzschalter schließt, wird der Motor langsam wieder aus dem Referenzschalter gefahren und dann angehalten. Hierbei läßt sich wählen, ob der Motor die rechte oder linke Seite des Referenzschalters anfährt. Danach fährt der Motor noch einen Offsetweg. Dies dient dazu, dass der Motor nicht auf der Schaltschwelle des Referenzschalter steht und ein ständiges Togglen des Referenzschalterzustands entsteht. Dies ist nun die Referenzposition. Je nach Parameter Clearposition wird nun die aktuelle Position auf 0 gesetzt, oder unverändert gelassen. Die Referenzfahrt ist mit einer Timeoutzeit gesichert. Wenn innerhalb der Timeoutzeit die Referenzposition nicht angefahren wurde, wird die Referenzfahrt abgebrochen. Das Kommando wird nur ausgeführt, wenn der Motor enabled ist und steht.

Beispiel der Anordnung der End- und Referenzschalter:
End1 Ref1 aktuelle Motorposition Ref2 End2
------> positive Richtung

Anfahren der Referenzschalters 1:
In diesem Beispiel soll, innerhalb von 20 Sekunden, der Referenzschalter1 mit 3000Hz (bezogen auf Vollschrittbetrieb) angefahren werden. Somit soll in negative Richtung gefahren werden. Nach erreichen der rechten Referenzschalterkante (wenn der Referenzschalter gerade wieder öffnet, sollen 160 Mikroschritte (bezogen auf 1/16 Mikroschritte) in positive Richtung gefahren werden. Dann wird die aktuelle Position auf 0 gesetzt.

Activity_LED Funktion

Die Activity_LED hat eine feste Funktion. Bei Empfang eines Kommandos wird die Activity_LED eingeschaltet. Wenn das Kommando fertig abgearbeitet ist, wird sie nach 10ms wieder ausgeschaltet.

Status_LED Funktion

Die Status_LED kann verschiedene Funktionen haben:

• Stillstandsanzeige: Die Status_LED leuchtet bei Motorstillstand
• Bewegungsanzeige:Die Status_LED leuchtet bei Motorbewegung
• Endschalter1: Die Status_LED leuchtet wenn der Endschalter1 geschlossen ist.
• Endschalter2: Die Status_LED leuchtet wenn der Endschalter2 geschlossen ist.
• Referenzschalter1: Die Status_LED leuchtet wenn der Referenzschalter1 geschlossen ist.
• Referenzschalter2: Die Status_LED leuchtet wenn der Referenzschalter2 geschlossen ist.
• Endposition: Die Status_LED leuchtet bei erreichen der Endposition
• Motorkommando ist in der Ausführung
• Motorversorgungspannung ist zu klein

Motorposition

Die Motorposition als SDWORD (32Bit) wird immer in 1/16 Mikroschritten angegeben. Je nach Schrittmode werden die niederwertigen Bits der Motorposition nicht berücksichtigt.

Steckverbindung

Servicefreundliches Stecksystem

Die Steckverbindung besteht aus einer Feder- und Steckleiste mit Auswurfhebeln. Diese ermöglichen ein unkompliziertes Ein- und Ausstecken, sowie eine zügige Neuverdrahtung der Steckleisten. Der Leitungsanschluß selbst erfolgt über ein schraubenloses Stecksystem. Hierfür benötigtes Betätigungswerkzeug wird bei jedem Modul mitgeliefert.

Config

Konfiguration der Ethernet-Schnittstelle

Module mit 10/100 Mbit Ethernet-Interface können direkt an einem PC oder an einem Netzwerk-LAN angeschlossen werden. Für die Konfiguration stehen folgende zwei Möglichkeiten zur Auswahl:

1. Über das DELIB Configuration Utility

Diese ermöglicht eine einfache Konfiguration des Produkts. Hierbei können die Grundwerte verändert werden

2. Über den internen Web-Server des Moduls

Diese ermöglicht eine genauere Konfiguration des Ethernet Produkts. Erweiterte Funktionen sind nur im Web-Server vorhanden

Konfiguration über das DELIB Configuration Utility

Wenn die Standard-IP-Adresse des Moduls nicht aus dem Adressbereich des Netzwerks stammt, dann ist das Modul vorerst nicht über TCP/IP erreichbar. Erreichbarkeitsprobleme treten auch auf, wenn diese IP-Adresse bereits belegt ist. Anhand des sehr einfach zu bedienenden Utilities können die IP-Adresse und die Netzmaske des Ethernet-Moduls dennoch konfiguriert werden. Alternativ kann das Modul auch direkt am PC angeschlossen werden um auf direktem Wege die IP-Adresse und die Netzmaske einzustellen. Nachdem die Erreichbarkeit gegeben ist, erfolgt die weitere Konfiguration bequem über ein Browser auf dem integrierten Web-Server des Ethernet-Moduls.

Konfiguration über den internen Web-Server des Moduls

Das Ethernet-Modul hat einen eigenen Web-Server über dem die Konfiguration vorgenommen werden kann. Zwar lässt sich hierüber auch die IP-Adresse und die Netzmaske des Moduls verändern, jedoch auch mehr, als über die DELIB Configuration Utility.

Diagramm

Funktionsweise des Produktes

Software

Ansteuerung der Ethernet-Module

Unsere Ethernet-Module können über zwei Wege angesteuert werden.

1. Über unsere mitgelieferte Windows Treiberbibliothek DELIB

Diese ermöglicht ein direktes Ansprechen der Produkte. Um das TCP-I/P Protokoll müssen Sie sich nicht kümmern. Das übernimmt unsere Treiberbibliothek für Sie !

2. Sie programmieren die Ansteuerung selber

Das entsprechende Protokoll steht im Bereich Download bereit. So können unsere Produkte von kleinen Linux-Rechnern bis hin zu Laborplätzen angeschlossen werden, die über ein Ethernet Interface verfügen.

Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek unter Windows

Die umfangreiche und dennoch sehr einfach zu bedienende Library ist für nahezu jede Programmiersprachen geeignet. Über eine mitgelieferte DLL kann jede Funktion angesprochen werden. Fertige Beispiele im Quelltext für Programmiersprachen C, Delphi oder Visual Basic finden Sie im Download Bereich.

Beispiel für das Ansprechen unserer Produkte in "C"

Mit dem folgenden Beispiel zeigen wir Ihnen in "C", wie mit einfachen Mitteln innerhalb kürzester Zeit auf die Eingänge unserer Module zugegriffen werden kann.

1. Schritt: Öffnen des gewünschten Moduls

handle = DapiOpenModule(RO_ETH,0); // Ethernet-Modul öffnen

2. Schritt: Lesen von 16 digitalen Eingängen

data = DapiDIGet16(handle, 0); // Read the first 16 digital inputs

3. Schritt: Modul wieder schließen

DapiCloseModule(handle); // Close the module

Die Funktion "DapiOpenModule" dient zum Öffnen eines speziellen Moduls. Welches Modul geöffnet werden soll, das bestimmen die beiden übergebenen Parameter. Der erste Parameter bezeichnet die "Modul-ID. Durch die eingebundene "DELIB.H" kann der Parameter einfach mit "RO_ETH" angegeben werden. So wird der Treiberbibliothek mitgeteilt, dass ein RO-Modul mit Ethernet-Schnittstelle angesprochen werden soll.

Der zweite Parameter bestimmt die Modul-Nummer. Ist nur ein Modul am PC angeschlossen, dann wird einfach die "0" angegeben. Sind mehrere Module angeschlossen muss die entsprechende Nummer des Moduls angegeben werden. Die Verweise auf die entsprechende IP-Adresse des Moduls werden mit dem "DELIB-Konfigurations Utility" konfiguriert.

Testprogramm mit Beispiel für digitale Eingänge

Mit Hilfe dieses Programms können Sie auf sehr einfache Weise Funktionstests durchführen. Das Digital Input/Output Sample Testprogramm ist leicht bedienbar und unterstützt jedes unserer Steuer-/Regelungstechnik-Module. In dem obigen Beispiel wird der Test des RO-USB-O32 Eingabemoduls dargestellt.

Ansteuerung über unser offengelegtes Ethernet Protokoll

Bei Bedarf können Sie Ihre eigene Ansteuerung selber programmieren. Das Protokoll hierfür, welches die Kommunikation über TCP-IP beschreibt, ist offengelegt. Die Ansteuerung erfolgt registerbasiert. Hierfür wurde ein offenes Kommunikations-Protokoll erstellt, anhand dessen die Register des Moduls angesprochen werden und somit Lese- oder Schreibbefehle ausgeführt werden. Das Handbuch Ethernet Übertragungsprotokoll beschreibt die Sende- und Empfangsrahmen um mit unseren Ethernet-Modulen zu kommunizieren.

Hier gehts zu den Dokumentationen unsere Übertragungs-Protokollen)

Übersicht über die zur Verfügung
stehenden DELIB-Befehle

Verwaltung

DapiOpenModule

ULONG DapiOpenModule(ULONG moduleID, ULONG nr);
Diese Funktion öffnet ein bestimmtes Modul

DapiCloseModule

ULONG DapiCloseModule(ULONG handle);
Dieser Befehl schliesst ein geöffnetes Modul.

DapiGetLastError

ULONG DapiGetLastError();
Diese Funktion liefert den letzten erfassten Fehler.

DapiGetLastErrorText

ULONG DapiGetLastErrorText(unsigned char * msg, unsigned long msg_length);
Diese Funktion liest den Text des letzten erfassten Fehlers.

DapiGetDELIBVersion

ULONG DapiGetDELIBVersion(ULONG mode, ULONG par);
Diese Funktion gibt die installierte DELIB-Version zurück.

Spezial

DapiSpecialCommand - DapiSpecialCMDGetModuleConfig

ULONG DapiSpecialCommand(ULONG handle, DAPI_SPECIAL_CMD_GET_MODULE_CONFIG, par, 0, 0);
Diese Funktion gibt die Hardwareaustattung (Anzahl der Ein- bzw. Ausgangskanäle) des Moduls zurück.

Verwaltung

DapiOpenModuleEx

ULONG DapiOpenModuleEx(ULONG moduleID, ULONG nr, unsigned char* exbuffer);
Diese Funktion öffnet ein bestimmtes RO-ETH-Modul. Besonderheit hierbei ist, dass Parameter wie IP-Adresse und Portnummer direkt mit angegeben werden.

Digital-input

DapiDIGet1

ULONG DapiDIGet1(ULONG handle, ULONG ch);
Dieser Befehl liest einen einzelnen digitalen Eingang.

DapiDIGet8

ULONG DapiDIGet8(ULONG handle, ULONG ch);
Dieser Befehl liest gleichzeitig 8 digitale Eingänge.

DapiDIGet16

ULONG DapiDIGet16(ULONG handle, ULONG ch);
Dieser Befehl liest gleichzeitig 16 digitale Eingänge.

DapiDIGet32

ULONG DapiDIGet32(ULONG handle, ULONG ch);
Dieser Befehl liest gleichzeitig 32 digitale Eingänge.

DapiDIGet64

ULONGLONG DapiDIGet64(ULONG handle, ULONG ch);
Dieser Befehl liest gleichzeitig 64 digitale Eingänge.

DapiDIGetFF32

ULONG DapiDIGetFF32(ULONG handle, ULONG ch);
Dieser Befehl liest die Flip-Flops der Eingänge aus und setzt diese zurück. (Eingangszustands-Änderung)

DapiDIGetCounter

ULONG DapiDIGetCounter(ULONG handle, ULONG ch, ULONG mode);
Dieser Befehl liest den Eingangszähler eines digitalen Eingangs.

Spezial

DapiSpecialCommand - DapiSpecialCounterLatchAll

void DapiSpecialCommand(ULONG handle, DAPI_SPECIAL_CMD_COUNTER, DAPI_SPECIAL_COUNTER_LATCH_ALL, 0, 0);
Dieser Befehl speichert die Zählerstände aller Eingangszähler gleichzeitig in ein Zwischenspeicher (Latch). So können anschließend alle Zählerstände des Latches nacheinander ausgelesen werden. Besonderheit hierbei ist, dass ein gleichzeitiges "Einfrieren" der Zählerstände möglich ist und die Eingefrorenen Stände (Latch) dann einzeln nacheinander ausgelesen werden können.

DapiSpecialCommand - DapiSpecialCounterLatchAllWithReset

void DapiSpecialCommand(ULONG handle, DAPI_SPECIAL_CMD_COUNTER, DAPI_SPECIAL_COUNTER_LATCH_ALL_WITH_RESET, 0, 0);
Dieser Befehl speichert die Zählerstände aller Eingangszähler gleichzeitig in ein Zwischenspeicher (Latch). Zusätzlich werden die Zählerstände der Eingangszähler im Anschluß resettet.

Digital-output

DapiDOSet1

void DapiDOSet1(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);
Dieser Befehl setzt einen einzelnen Ausgang.

DapiDOSet8

void DapiDOSet8(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);
Dieser Befehl setzt gleichzeitig 8 digitale Ausgänge.

DapiDOSet16

void DapiDOSet16(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);
Dieser Befehl setzt gleichzeitig 16 digitale Ausgänge.

DapiDOSet32

void DapiDOSet32(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);
Dieser Befehl setzt gleichzeitig 32 digitale Ausgänge.

DapiDOSet64

void DapiDOSet64(ULONG handle, ULONG ch, ULONGLONG data);
Dieser Befehl setzt gleichzeitig 64 digitale Ausgänge.

DapiDOSet1_WithTimer

void DapiDOSet1_WithTimer(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data, ULONG time_ms);
Diese Funktion setzt einen Digitalausgang (ch) auf einen Wert (data - 0 oder 1) für eine bestimmte Zeit in ms.

DapiDOReadback32

ULONG DapiDOReadback32(ULONG handle, ULONG ch);
Dieser Befehl liest die 32 digitalen Ausgänge zurück.

DapiDOReadback64

ULONGLONG DapiDOReadback64(ULONG handle, ULONG ch);
Dieser Befehl liest die 64 digitalen Ausgänge zurück.

Spezial

DapiSpecialCommand - DapiSpecialCMDTimeout

void DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT, cmd, par1, par2);
Dieser Befehl dient zum Setzen der Timeout-Zeit.

DapiSpecialCommand - DapiSpecialCMDTimeoutGetStatus

ULONG DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT, DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_GET_STATUS, 0, 0);
Dieser Befehl dient zum Auslesen des Timeout-Status.

Digital-input

DapiSpecialCommand - Dapi_Special_DI_FF_Filter_Value_Set

void DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DI, DAPI_SPECIAL_DI_FF_FILTER_VALUE_SET, ULONG time_ms, 0);
Dieser Befehl setzt einen Filter [ms], in welchem Zeitintervall digitale Eingangskanäle abgetastet werden.

DapiSpecialCommand - Dapi_Special_DI_FF_Filter_Value_Get

ULONG DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DI, DAPI_SPECIAL_DI_FF_FILTER_VALUE_GET, 0, 0);
Dieser Befehl gibt den Filter [ms] zurück, in welchem Zeitintervall digitale Eingangskanäle abgetastet werden.

Stepper

DapiStepperCommandEx

ULONG DapiStepperCommandEx(ULONG handle, ULONG motor, ULONG cmd, ULONG par1, ULONG par2, ULONG par3, ULONG par4, ULONG par5, ULONG par6, ULONG par7);
Dieser erweiterte Befehl steuert Schrittmotoren an.

DapiStepperCommand - DapiStepperCmdStop

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_STOP, 0, 0, 0, 0);
Dieses Kommando dient zum Anhalten des Motors, die Bremsrampe wird dabei eingehalten.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_GoPosition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION, position, 0, 0, 0);
Hiermit wird eine bestimmte Position angefahren. Dieses Kommando darf nur ausgeführt werden, wen der Motor nicht disable ist und kein Go_Position oder Go_Referenz ausgeführt wird.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_GoPosition_Relative

void DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE, go_pos_rel_par, 0, 0, 0);
Hiermit wird eine relative Position angefahren. Im Gegensatz zum Befehl GO_POSITION, der eine absolute Position anfährt, wird hier die momentane Position berücksichtigt. Dieses Kommando darf nur ausgeführt werden, wenn der Motor nicht "disabled" ist und kein Go_Position oder Go_Referenz ausgeführt wird.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_GoRefswitch

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH, par1, par2, par3, 0);
Der Motor fährt zur Referenzposition

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_Fullstop

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP, 0, 0, 0, 0);
Dieses Kommando dient zum sofortigen Anhalten des Motors, die Bremsrampe wird dabei nicht eingehalten. Die Motorposition kann vielleicht danach nicht mehr stimmen, da der Motor unkontrolliert angehalten wird.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_Disable

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_DISABLE, par1, 0, 0, 0);
Dieses Kommando dient zum disablen/enabeln des Motors, der Motor verfährt dann nicht mehr/oder wieder. Dieses Kommando darf nur bei Motorstillstand benutzt werden.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_SetPosition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_POSITION, par1, 0, 0, 0);
Dieses Kommando dient zum setzen der Motorposition. Die Auflösung beträgt 1/16 Vollschritt. Dieses Kommando darf nur bei angehaltenem Motor verwendet werden.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_SetFrequency

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY, par1, 0, 0, 0);
Dieses Kommando dient zur Einstellung der Motorsollfrequenz. Die Motorfrequenzregelung übernimmt dabei die Einhaltung der Beschleunigungs- / Bremsrampe. Schrittverluste treten nicht auf. Die Motorsollfrequenz ist bezogen auf Vollschrittbetrieb. Über das Vorzeichen wird die Richtung ausgewählt. Die Motorsollfrequenz darf nicht über der Maxfrequenz liegen, ansonsten wird das Kommando abgelehnt. Bei geschlossenem Endschalter1 läßt sich nur in positive Richtung verfahren, bei geschlossenem Endschalter2 läßt sich nur in negative Richtung verfahren, ansonsten wird das Kommando abgelehnt.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_SetFrequencyDirectly

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY_DIRECTLY, par1, 0 ,0 ,0);
Dieses Kommando dient zur Einstellung der Motorfrequenz. Die Motorfrequenzregelung übernimmt dabei keine Funktion. Für die Einhaltung der Beschleunigungs- / Bremsrampe ist der Anwender verantwortlich. Schrittverluste können bei Nichteinhaltung auftreten. Die Motorfrequenz ist bezogen auf Vollschrittbetrieb. Über das Vorzeichen wird die Richtung ausgewählt. Die Frequenz darf nicht über der Maxfrequenz liegen.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_GetFrequency

ULONG DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GET_FREQUENCY, 0, 0 ,0 ,0);
Dieses Kommando dient zum Abfragen der Motorfrequenz. Dieses Kommando darf immer verwendet werden.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_SetMotorcharacteristic

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC, par1, par2, 0, 0);
Hiermit werden neue Motor Konfigurationen gesetzt

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_GetMotorcharacteristic

ULONG DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC, par1, 0, 0, 0);
Hiermit wird der Motorspezifische Parameter ausgelesen. Dieses Kommando darf immer benutzt werden. Es teilt sich in Unterkommandos auf, die analog den Parametern von DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC sind.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_MotorcharacteristicLoadDefault

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_LOAD_DEFAULT, 0, 0, 0, 0);
Es wird die Motorcharakteristik des Motors auf Defaultwerte zurück gesetzt.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_MotorcharacteristicEEPROMSave

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_SAVE, 0, 0, 0, 0);
Es wird die aktuelle Motorcharakteristik des Motors ins EEPROM abgespeichert.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_MotorcharacteristicEEPROMLoad

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_LOAD, 0, 0, 0, 0);
Es wird die Motorcharakteristik des Motors aus dem EEPROM geladen.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_GetCPUTemp

ULONG DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP, 0, 0, 0, 0);
Die Temperatur des CPU wird abgefragt.

DapiStepperCommand - DapiStepperCommand_GetMotorSupplyVoltage

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAGE, 0, 0, 0, 0);
Hiermit wird die Versorgungsspannung des Motors abgefragt.

DapiStepperGetStatus - DapiStepperGetStatus_GetPosition

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, cmd);
Hiermit wird eine bestimmte Position abgelesen

DapiStepperGetStatus - DapiStepperGetStatus_GetSwitch

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, cmd);
Hiermit wird der Zustand der Schalter abgefragt

DapiStepperGetStatus - DapiStepperGetStatus_GetActivity

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY);
Hiermit werden verschiedene Statusinformationen (z.B. die Aktivität des Motorstroms, etc.) abgefragt.

Connector

Steckverbindung

Schraubenloses Stecksystem

Die Ein- bzw. Ausgangsverbinder sind mit praktischen, schraublosen Steckklemmleisten versehen. Eine Auswurfmechanik erleichtert das Abnehmen der kompletten Anschlussklemme und ermöglicht somit einen schnellen Modultausch ohne zusätzliches Werkzeug. Der Leitungsanschluss an der Anschlussklemme erfolgt mit einem im Lieferumfang enthaltenen Steckstift (siehe Bild1).

Bild1:

Anschlussbeispiel an ein RO-Modul

		RO-MODUL
		Schritt 1: Um die Klemmkontakte für den Leitungsanschluss an den Steckverbindern zu öffnen, wird der Steckstift kräftig von oben, in die seitliche schmale Öffnung gedrückt.
		Schritt 2: Wenn man in die Kontaktöffnung schaut, lässt sich erkennen, dass sich die Metallklemmen geöffnet haben. Die Anschlussleitung sollte am Ende 5-7mm abisoliert sein und muss jetzt so tief wie möglich in den geöffneten Kontakt gesteckt werden.
		Schritt 3: Anschließend wird der Steckstift wieder herausgezogen. Die Klemme ist nun wieder geschlossen.
		Schritt 4: Bei korrektem Anschluss, lässt sich die Leitung jetzt von Hand nicht mehr ohne weiteres herausziehen.

Manuals

Bedienungsanleitungen

Handbuch RO-Serie

Handbuch RO-Serie
Technisches Hardware-Manual für die komplette RO-Serie

• Beschreibung der Steuer-/Regelungstechnik-Module
• Konfiguration der unterschiedlichen Modul-Schnittstellen
• Softwareinstallation der DELIB-Treiber-Bibliothek

Handbuch RO-ETH-INTERFACE

Handbuch RO-ETH-INTERFACE
(Auszug aus dem Manual RO-Serie)
Softwaredokumentation für unsere RO-ETH-Interfaces

Handbuch RO-ETH Übertragungsprotokoll

Handbuch RO-ETH Übertragungsprotokoll
Beschreibung der Sende- und Empfangsrahmen zur Kommunikation mit den ETH Modulen

• Beschreibung der Registerzugriffe
• Aufbau des TCP/IP Protokolls
• Aufbau des Sende-/Empfangsstring

Handbuch RO-DI/DO

Handbuch RO-DI/DO
(Auszug aus dem Manual RO-Serie)
Softwaredokumentation für unsere digitalen Ein-/Ausgabemodule

Handbuch RO-STEPPER2

Handbuch RO-STEPPER2
(Auszug aus dem Manual RO-Serie)
Softwaredokumentation für unsere Schrittmotorensteuerungen

Handbuch RO-Registerbelegung

Handbuch RO-Registerbelegung

• Beschreibung und Zugriff der Register
• Beschreibung der Eingabe-, Ausgabe- und Konfigurationsregister
• Softwareinstallation der DELIB-Treiber-Bibliothek

Treiber

Treiber / Programme

DELIB Treiberbibliothek für Windows 7, Vista, XP und 2000

DELIB Treiberbibliothek für Windows 7, Vista, XP und 2000
Installationsdatei für USB-Treiber

unterstützt folgende Betriebssysteme:

32 Bit:

• Windows 7
• Windows Server 2008
• Windows Vista
• Windows XP
• Windows Server 2003
• Windows 2000

64 Bit:

• Windows 7 x64
• Windows Server 2008 x64
• Windows Vista x64
• Windows XP x64
• Windows Server 2003 x64

Manual für DELIB Treiberbibliothek für Windows 7, Windows Vista, XP, 2000 und Linux

Manual für DELIB Treiberbibliothek für Windows 7, Windows Vista, XP, 2000 und Linux
Dokumentation aller Befehle für die Treiberbibliothek

• Modul open/close Funktionen
• Digitale Eingänge: Lesen von 1 / 8 / 16 / 32 / 64 bit
• Digitale Ausgänge: Schreiben von 1 / 8 / 16 / 32 / 64 bit
• A/D Lesen: read, read_volt, read_mA, set A/D mode
• D/A schreiben: write, write_volt, write_mA, set D/A mode

DELIB ETH-Treiber für Linux

DELIB ETH-Treiber für Linux
Der DELIB ETH-Treiber für Linux untersützt folgende Produkte:

• RO-ETH-Serie
• Linux Kernel 2.6.x

Downloads

Downloads

RO Flasher Update

RO Flasher Update
Flasher Programm zum Firmware Update der RO-CPU Module und der Mini-Sticks

Demos

Beispielsoftware

LabView Beispielprogramm für analoge und digitale Ein-/Ausgänge

Beispielprogramm für analoge und digitale Ein-/Ausgänge

Office Beispielprogramm für digitale Ein-/Ausgänge

Beispielprogramm für digitale Ein-/Ausgänge

C/C++ Programmbeispiel für STEPPER2

Programmbeispiel für STEPPER2

Delphi Beispielprogramm für digitale Ein-/Ausgänge

Beispielprogramm für digitale Ein-/Ausgänge

C/C++ Beispielprogramm für digitale Ein-/Ausgänge

Beispielprogramm für digitale Ein-/Ausgänge

VB Beispielprogramm für digitale Ein-/Ausgänge

Beispielprogramm für digitale Ein-/Ausgänge